本報訊 駐地記者 王繼榮、通訊員 張秀梅 近日獲悉，由解放軍總醫院超聲科和清華大學精密儀器係機器人及其自動化研究所，曆時3年研發的主動式超聲引導下穿刺輔助機器人係統成功應用於臨床。該院超聲科副主任梁萍教授等運用該技術先後治療肝腎囊腫患者10餘例，穿刺精度均控製在±2 mm以內，效果良好。

　　據梁萍教授介紹，超聲引導肝腫瘤消融治療機器人係統，由醫療機器人、微波消融專家庫、超聲圖像處理和定位4個子係統組成。微波消融腫瘤專家庫是手術前規劃手術方案和指導機器人完成整個操作的基礎，定位係統將醫療機器人係統和超聲圖像係統在空間上聯係起來，在超聲儀的探頭上安裝位姿跟蹤傳感器，手術前，同步采集腫瘤及周圍區域內的多幅二維超聲圖像和超聲探頭位姿信息，並獲取肝髒特征組織圖像及位姿信息。然後將這些信息構成三維超聲圖像，醫師據此進行手術規劃。

　　術中醫師通過肝髒特征組織圖像將當前病人實體狀態與術前獲得的三維超聲圖像和手術規劃結果進行配準，根據手術規劃的路徑控製機器人係統進行穿刺，最終實現對肝腫瘤的原位準確滅活。